مسیریابی ربات موازی صفحه ای ۳-rrr برای جلوگیری از تداخل های مکانیکی به کمک روش میدان پتانسیل مجازی

Authors

مهدی طالع ماسوله

استادیار مهندسی مکاترونیک دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران-آزمایشگاه تعامل انسان و ربات حسین کاظمی

دانشجو کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه صعنی شریف پوریا نوذری پرشکوهی

دانشجو کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه صعنی شریف رویا صباغ نوین

دانشجو دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یوتا

abstract

این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارائه شده است. سپس حل معکوس سینماتیکی ربات موازی صفحه ای 3-rrr انجام می گردد و الگوریتم هیبریدی فوق الذکر بر روی آن پیاده می شود. در این مقاله دو حالت مختلف مورد بررسی قرار می گیرد، در ابتدا این روش برای یک ربات بستر پویا شبیه سازی می شود و سپس به ربات موازی صفحه ای 3-rrr تعمیم داده می شود. برای قابل اجرا و سریع بودن روش، این الگوریتم توسط زبان برنامه نویسی c نوشته و نتایج توسط نرم افزار متلب به نمایش درمی آیند. نتایج شبیه سازی نشان دهنده آن است که این الگوریتم هیبریدی ارائه شده برای هر دو حالت ربات بستر پویا و ربات موازی صفحه ای 3-rrr قابل اجرا می باشد.

Upgrade to premium to download articles

Sign up to access the full text

Already have an account?login

similar resources

مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل های مکانیکی به کمک روش میدان پتانسیل مجازی

این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

full text

فضای کاری عاری از تداخل مکانیکی ربات های موازی صفحه ای با استفاده از روش هندسی

رباتهای موازی برخلاف داشتن مزیتهای بسیار، عمومأ فضای کاری محدودی دارند. بنابراین بدست آوردن فضای کاری آنها با در نظر گرفتن تداخلهای مکانیکی از اهمیت بسزایی برخوردار است. در این مقاله به بررسی هندسی تداخل مکانیکی در مکانیزم های موازی صفحه ای، شامل تداخل لینکها با یکدیگر و برخورد لینکها و سکوی متحرک با موانع، پرداخته میشود. برای این منظور، یک روش هندسی جدید بر اساس بررسی تداخل پاره خط ها، برای تش...

full text

تکینگی ربات های موازی صفحه ای به روش هندسی-تحلیلی

یافتن پیکربندی های تکینه نقش مهمی را در طول طراحی، طراحی مسیر مسیر و مرحله کنترل مکانیزم ایفاء می کند. زیرا در این پیکربندی ها، سینماتیک آنی بطور موضعی نامعین شده و مکانیزم یک یا چند درجه آزادی غیرقابل کنترل بدست آورده و یا یک یا چند درجه آزادی از دست می دهد، بنابراین این پیکربندی ها می بایست تشخیص داده شده و از آنها پرهیز شود. در این پایان نامه تکینگی های مکانیزم های صفحه ای و کروی به دو روش ت...

15 صفحه اول

مسیریابی ربات های موازی چهار کابلی صفحه‎ای با حضور موانع دینامیکی به روش میدان پتانسیل و کنترل مبتنی بر گشتاور محاسبه شده

در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات های موازی کابلی صفحه ای در فرم کلی بررسی شده و این معادلات برای یک ربات چهار کابلی صفحه ای در محیط شبیه سازی مکانیکی متلب صحه گذاری شده اند. به منظور دریافت مسیر بدون تداخل ربات در زمان و جلوگیری از برخورد مجری نهایی ربات و کابل ها با موانع متحرک، از روش میدان پتانسیل استفاده شده است. در این روش به منظور کاهش مصرف انرژی، قید کششی بودن کابل‎ها نیز در ...

full text

بررسی و مقایسه شاخص حرکت پذیری ربات های صفحه ای rrr

در این مقاله برای بررسی حرکتپذیری سه ربات صفحه ای 2rrr، 1rrr و 3rrr، ابتدا ماتریس ژاکوبین هر سه ربات با اعمال روش همگنسازی، به منظور تعیین درایه هایی با ابعاد فیزیکی همگن استخراج میشود. با استفاده از معکوس عدد وضعیت ماتریس ژاکوبین هر ربات، شاخص وضعیت محلی رباتها در یک زاویه دلخواه پلتفرم تعیین میشود. با توجه به تغییرات عدد وضعیت از 1 تا بی نهایت، از معکوس آن به عنوان شاخص وضعیت محلی استفاده میش...

full text

پردازش زبان لفظی و مجازی با استفاده از روش پتانسیل وابسته به رویداد ( ای. آر. پی )

پژوهش حاضر، با استفاده از روش پتانسیل­های وابسته به رویداد (ای.آر.پی)، به بررسی چگونگی پردازش زبان لفظی و استعاری در زبان فارسی و نقش نگاشت مفهومی در فرایند این پردازش پرداخته ­است. پیش‌بینی نگارندگان این است که درک جمله‌های لفظی و جمله‌های استعاری متعارف همزمان روی­ می­دهد. درک جمله‌های استعاری بدیع نسبت به جمله‌های استعاری متعارف کندتر انجام ­می­گیرد. همچنین، پیش­بینی شد، نگاشت مفهومی در استع...

full text

My Resources

Save resource for easier access later


Journal title:
مهندسی مکانیک مدرس

جلد ۱۵، شماره ۱۲، صفحات ۳۱۷-۳۲۵

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023